Tesis 2013-1
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Examinando Tesis 2013-1 por Materia "Robot móvil"
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- ÍtemControl eficaz de un robot móvil, utilizando comunicación inalámbrica(Universidad Nacional de Huancavelica, 2013) Vidalon Diaz, Edwar Alexanders; Poma Palacios,JavierEl presente trabajo de investigación titulado "CONTROL EFICAZ DE UN ROBOT MÓVIL, UTILIZANDO COMUNICACIÓN INALÁMBRICA"; surge, debido a que en los movimientos: Adelante, atrás, derecha, izquierda y parado; que realizan los robots móviles a control remoto, a través de un mando tipo joystick, todos a una frecuencia de 27 MHz sin distinción alguna; no importa el control del móvil, sino que este realice simplemente su movimiento; planteándose el siguiente problema: ¿Cómo realizar el control eficaz a distancia de un robot móvil, respecto a su movimiento, utilizando comunicación inalámbrica?. El propósito es controlar a distancia el movimiento del robot móvil a través de un programa desarrollado en LabView, utilizando la computadora. El prototipo implementado consta de dos partes: La Estación de Control y el Sistema Móvil. La Estación de Control está constituida por el módulo PC, el módulo transmisor y su fuente de alimentación. El Sistema Móvil está constituido por el módulo receptor y su fuente de alimentación, que consta de una batería recargable de Ni-Cd de 4.8 V/500 mAH y otra batería de 6 V/1.3 AH. Se implementó el sistema de control a distancia del robot móvil para una frecuencia de 315 MHz e identificación propia, controlando su movimiento: Avanza, retrocede, derecha, izquierda, giro a la derecha, giro a la izquierda y parado; mediante un puente H para el control del motor D.C. de dirección y del motor D.C. de tracción; realizándose las siguientes fases de diseño: Determinar la tecnología para el control de las variables, así como la tecnología de comunicación inalámbrica para el enlace entre el robot móvil y la computadora. Se determinó que para el control de las variables, la tecnología de lógica programada utiliza el microcontrolador PIC18F2550 y que la tecnología de RF con modulación-demodulación ASK a 315MHz y 2400 baudios, permite el enlace entre el robot móvil y la computadora. Además se realizó el programa del microcontrolador utilizando el Compiler PCWHD CCS 4.128 y se programó con el grabador PicKit 2 para su implementación y comprobación respectiva. El tipo de investigación es tecnológica, utiliza el método específico experimental, en la muestra que es el robot móvil tipo Ackerman (carro-juguete), en espacios exteriores e interiores de mi hogar. Utilizando el estadístico "r" de Pearson se comprobó la hipótesis.
- ÍtemSistema con robot móvil teleoperado por inspección visual, para el monitoreo del monóxido de carbono y la velocidad del flujo de aire de mina subterránea en la Compañía Minera Raura(Universidad Nacional de Huancavelica, 2013) Patilla Cerrón, Jerson Jesus; Poma Palacios,JavierEl trabajo de investigación titulado "SISTEMA CON ROBOT MÓVIL TELEOPERADO POR INSPECCIÓN VISUAL, PARA EL MONITOREO DEL MONÓXIDO DE CARBONO Y LA VELOCIDAD DEL FLUJO DE AIRE DE MINA SUBTERRÁNEA EN LA COMPAÑÍA MINERA RAURA"; se realiza por la muerte de mineros por inhalación de gases tóxicos, que está directamente relacionada con la calidad del aire en el interior de mina subterránea y que las muertes ocurridas se debió; a que los mineros ingresaron a zonas de explotación abandonadas o a zonas en explotación en las que se realizaron diversas actividades mineras; planteándose el siguiente problema: ¿Cómo realizar un sistema con robot móvil teleoperado por inspección visual, para el monitoreo del monóxido de carbono y flujo del aire de mina subterránea en la compañía minera Raura?. El propósito del proyecto es implementar un sistema con robot móvil teleoperado por inspección visual para el monitoreo remoto de las variables del aire de mina subterránea. Para la adquisición de los valores del monóxido de carbono y la velocidad del flujo de aire; se utilizan sensores que estarán conectados a un robot móvil que seguirá una trayectoria guiada remotamente desde el monitor de una laptop en el aplicativo de LabView a través de una cámara IP Wi-Fi.